在樂聚（深圳）機(jī)器人技術(shù)有限公司的研發(fā)工作室里，一臺(tái)名為“夸父”的人形機(jī)器人正靈活地完成行走、跳躍、搬運(yùn)等復(fù)雜動(dòng)作。“這款機(jī)器人身高約1.66米，重量約55千克，奔跑速度可超每小時(shí)7千米。歷經(jīng)5次迭代升級，已能廣泛適用于工業(yè)智造、商業(yè)服務(wù)、科研教育等領(lǐng)域，是國內(nèi)首款可跳躍、可適應(yīng)多地形行走的開源鴻蒙人形機(jī)器人?！睒肪蹤C(jī)器人公司董事長冷曉琨介紹。

出生于1992年的冷曉琨，自2016年參與創(chuàng)立樂聚機(jī)器人以來，帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)突破多個(gè)技術(shù)瓶頸，推動(dòng)人形機(jī)器人從技術(shù)追趕邁向創(chuàng)新引領(lǐng)。

憑借在機(jī)器人領(lǐng)域的突出貢獻(xiàn)，冷曉琨獲得2025年度中國青年五四獎(jiǎng)?wù)隆?022年度深圳市青年科技獎(jiǎng)、第十屆中國青年創(chuàng)業(yè)獎(jiǎng)等20余項(xiàng)榮譽(yù)。

始于熱愛

“我從小就對機(jī)器人很著迷?！崩鋾早貞浾f，兒時(shí)的他總愛將家里的機(jī)器拆解成零件，仔細(xì)研究內(nèi)部構(gòu)造，有時(shí)一坐就是幾個(gè)小時(shí)。憑借著這份熱愛，冷曉琨不斷鉆研機(jī)器人知識(shí)，中學(xué)時(shí)還代表學(xué)校參加了中小學(xué)機(jī)器人大賽并獲得優(yōu)異成績，后又被保送至哈爾濱工業(yè)大學(xué)計(jì)算機(jī)學(xué)院。在校期間，冷曉琨對機(jī)器人的研究更加深入，突破了不少技術(shù)難題，獲得了全國機(jī)器人錦標(biāo)賽暨國際仿人機(jī)器人奧林匹克大賽一等獎(jiǎng)、中俄工科大學(xué)聯(lián)盟機(jī)器人大賽足球組冠軍等獎(jiǎng)項(xiàng)。

在孜孜不倦的鉆研與探索中，冷曉琨愈加堅(jiān)定未來從事機(jī)器人事業(yè)的決心。2016年，他與9位哈爾濱工業(yè)大學(xué)的同學(xué)南下深圳，創(chuàng)立了樂聚（深圳）機(jī)器人技術(shù)有限公司，以雙足人形機(jī)器人研發(fā)作為創(chuàng)業(yè)起點(diǎn)。

“當(dāng)初，人形機(jī)器人領(lǐng)域還鮮有人涉足?！闭劶皠?chuàng)業(yè)方向的選擇，冷曉琨解釋說，一方面團(tuán)隊(duì)成員在校時(shí)均長期專注于人形機(jī)器人研發(fā)，積累了扎實(shí)的技術(shù)基礎(chǔ)；另一方面基于對行業(yè)發(fā)展趨勢的判斷，大家認(rèn)為未來人形機(jī)器人會(huì)邁向強(qiáng)人工智能時(shí)代，能夠適應(yīng)復(fù)雜場景，進(jìn)入家庭服務(wù)、養(yǎng)老、教育等領(lǐng)域。“技術(shù)底氣”與“趨勢洞察”的雙重驅(qū)動(dòng)讓他們毅然投身這片藍(lán)海。

研發(fā)初期，團(tuán)隊(duì)在全尺寸與小尺寸人形機(jī)器人的研發(fā)方向上陷入兩難?！耙环治龊螅覀儧Q定‘兩條腿走路’。”冷曉琨說，當(dāng)時(shí)，受限于國內(nèi)外產(chǎn)業(yè)鏈成熟度、硬件技術(shù)瓶頸及算法局限性，全尺寸人形機(jī)器人尚不具備大規(guī)模產(chǎn)業(yè)化的條件，企業(yè)貿(mào)然投入恐難維系?；诖?，團(tuán)隊(duì)決定優(yōu)先研發(fā)30公分至70公分的小尺寸人形機(jī)器人，通過產(chǎn)品產(chǎn)業(yè)化回籠資金，既保障公司運(yùn)營，也為后續(xù)全尺寸人形機(jī)器人的技術(shù)攻關(guān)和產(chǎn)業(yè)化積累經(jīng)驗(yàn)。

憑借深厚的技術(shù)積淀，樂聚機(jī)器人成立首年便推出國內(nèi)首款可快速行走的小型雙足人形機(jī)器人“Aelos”。作為一款面向人工智能教育的產(chǎn)品，該機(jī)器人憑借17個(gè)肢體關(guān)節(jié)自由度與先進(jìn)智能系統(tǒng)，具有較好的動(dòng)作流暢度、較快的指令響應(yīng)速度，為用戶帶來沉浸式交互體驗(yàn)。

此后，公司研發(fā)團(tuán)隊(duì)持續(xù)深耕技術(shù)創(chuàng)新，相繼推出多個(gè)迭代產(chǎn)品，形成覆蓋教育、科研等多元場景的產(chǎn)品矩陣。如今，該系列機(jī)器人已走進(jìn)全國近5000所小學(xué)與職業(yè)院校，服務(wù)上千萬名學(xué)生。

技術(shù)破局

小尺寸人形機(jī)器人的成功并沒有讓冷曉琨忘記追逐全尺寸人形機(jī)器人的夢想。2018年，他帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)開啟了第一代高動(dòng)態(tài)全尺寸人形機(jī)器人“夸父”的研發(fā)。

“打造‘夸父’的道路充滿挑戰(zhàn)?！崩鋾早f，當(dāng)時(shí)全球機(jī)器人產(chǎn)業(yè)鏈很不成熟。在制造第一代“夸父”所需的零部件中，僅有鈑金件能實(shí)現(xiàn)自主供應(yīng)，六維力傳感器、驅(qū)動(dòng)裝置、減速器等關(guān)鍵部件均依賴海外供應(yīng)鏈。團(tuán)隊(duì)歷盡艱辛，投入幾百萬元，最終將這些“散落全球”的部件整合組裝，成功攢出首代“夸父”。

“看著這臺(tái)攢出來的機(jī)器人，我和團(tuán)隊(duì)心里都清楚，照此下去，全尺寸人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化只會(huì)是空想。”冷曉琨深知，唯有將關(guān)鍵技術(shù)與核心零部件的主動(dòng)權(quán)掌握在自己手中，才能在產(chǎn)業(yè)鏈中站穩(wěn)腳跟，為全尺寸人形機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化開拓出一條行穩(wěn)致遠(yuǎn)的道路。為實(shí)現(xiàn)這一目標(biāo)，他帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)一頭扎進(jìn)實(shí)驗(yàn)室，開展新一輪研發(fā)工作。

“模塊化關(guān)節(jié)是人形機(jī)器人制造成本的大頭，不解決這個(gè)問題很難實(shí)現(xiàn)真正產(chǎn)業(yè)化。”冷曉琨說，作為機(jī)器人完成行走、抓取等動(dòng)作的核心樞紐，模塊化關(guān)節(jié)的性能高度依賴電機(jī)、驅(qū)動(dòng)、減速器等關(guān)鍵組件的精密協(xié)同。

為構(gòu)建自主可控的技術(shù)體系，團(tuán)隊(duì)攜帶產(chǎn)品深入多個(gè)真實(shí)使用場景，進(jìn)行大量實(shí)戰(zhàn)化測試。獲取數(shù)據(jù)反饋后，團(tuán)隊(duì)再針對關(guān)鍵組件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、材料選型、參數(shù)調(diào)校等方面進(jìn)行優(yōu)化調(diào)整，開發(fā)出足式機(jī)器人關(guān)節(jié)，可充分滿足機(jī)器人高動(dòng)態(tài)、高爆發(fā)、高精度的需求。同時(shí)，團(tuán)隊(duì)還不斷優(yōu)化關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)和熱管理模型，不僅大幅提高了電機(jī)散熱效率、增強(qiáng)了使用穩(wěn)定性，還延長了機(jī)器人的使用壽命。

“硬件研發(fā)只是挑戰(zhàn)的一部分。若想讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)更智能、更穩(wěn)定的動(dòng)作表現(xiàn)，軟件層面的技術(shù)突破同樣不可或缺。”冷曉琨說，他和團(tuán)隊(duì)潛心研發(fā)推出了全身動(dòng)量控制算法，基于實(shí)時(shí)的編碼器、慣性測量單元等傳感器數(shù)據(jù)，精準(zhǔn)調(diào)整機(jī)器人動(dòng)作，確保其在行走、跳躍、搬運(yùn)等復(fù)雜操作中的穩(wěn)定性。

功夫不負(fù)有心人。2023年12月，集成了輕量化關(guān)節(jié)、全身動(dòng)量控制算法等核心技術(shù)的第三代高動(dòng)態(tài)全尺寸人形機(jī)器人“夸父”正式推出。它具備高可靠性的身體結(jié)構(gòu)、靈巧的操作能力以及精準(zhǔn)的感知與自主規(guī)劃功能。更為關(guān)鍵的是，其零部件90%都實(shí)現(xiàn)國產(chǎn)化，制造成本大幅降至幾十萬元。

在“夸父”成功推出的背后，是冷曉琨及其團(tuán)隊(duì)多年如一日的技術(shù)深耕與創(chuàng)新積累。截至目前，他已帶領(lǐng)樂聚機(jī)器人累計(jì)申請專利124件，其中發(fā)明專利62件。憑借在人形機(jī)器人領(lǐng)域的突出表現(xiàn)，樂聚機(jī)器人于2023年成為國家級專精特新“小巨人”企業(yè)。

開放合作

在全尺寸人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化路徑上，冷曉琨深知單打獨(dú)斗難以實(shí)現(xiàn)突破，要通過生態(tài)協(xié)同才能釋放技術(shù)的最大價(jià)值。為此，公司構(gòu)建起了“人形機(jī)器人+”生態(tài)合作矩陣，協(xié)同高校、企業(yè)和科研院所，搭建開源開發(fā)平臺(tái)，探索人形機(jī)器人在開源框架、場景算法及應(yīng)用等領(lǐng)域的創(chuàng)新與發(fā)展，加速科技創(chuàng)新向現(xiàn)實(shí)生產(chǎn)力轉(zhuǎn)化。這種產(chǎn)學(xué)研用一體化布局顯著提升了“夸父”系列產(chǎn)品的迭代和落地效率。

2024年6月，在2024華為開發(fā)者大會(huì)上，華為技術(shù)有限公司宣布與樂聚機(jī)器人合作，成功使“夸父”搭載上開源鴻蒙操作系統(tǒng)，并融入了華為云盤古具身智能大模型。升級后的“夸父”在大會(huì)現(xiàn)場進(jìn)行了問答交流、擊掌、遞水等實(shí)時(shí)互動(dòng)，展示了其在工業(yè)、家庭場景中的應(yīng)用潛力。

“機(jī)器人是本體，大模型是大腦，通過大模型+人形機(jī)器人的融合，可以賦予機(jī)器人自然語言和視覺、觸覺的多模態(tài)交互能力，以及適應(yīng)多場景的泛化能力，對人形機(jī)器人推進(jìn)場景應(yīng)用的現(xiàn)實(shí)意義非常大。”冷曉琨說。

“機(jī)器人作為新質(zhì)生產(chǎn)力的代表，要在服務(wù)人類生產(chǎn)生活方面體現(xiàn)價(jià)值。”冷曉琨說，在江蘇一家工廠，“夸父”已幫助其解決日益嚴(yán)峻的招工難題。由于該工廠普通工人所從事的工作相對重復(fù)和枯燥，機(jī)器人不僅可替代他們進(jìn)行工作，還能節(jié)約生產(chǎn)成本。從長遠(yuǎn)來看，隨著樂聚機(jī)器人在工業(yè)領(lǐng)域應(yīng)用量逐步增加，規(guī)模效應(yīng)將進(jìn)一步凸顯，生產(chǎn)成本還有望持續(xù)下探。

“工業(yè)場景僅是起點(diǎn)，人形機(jī)器人未來要進(jìn)入家庭，服務(wù)養(yǎng)老、教育等民生領(lǐng)域?！崩鋾早f，我國豐富的應(yīng)用場景為機(jī)器人訓(xùn)練提供了天然優(yōu)勢。下一步，他將帶領(lǐng)團(tuán)隊(duì)深耕技術(shù)研發(fā)，加速市場布局，致力于讓人形機(jī)器人走進(jìn)千行百業(yè)、千家萬戶，讓前沿科技真正成為改善民生的源源動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)“科技服務(wù)民生”的美好愿景。（經(jīng)濟(jì)日報(bào)記者 楊陽騰）